对于智能机器人焊机维修，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。下面厂家自动化根据多年工业机器人焊机维修经验了工业自动焊接机器人焊机维修编程及3种主要方法。（4)采用合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。

工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水位置。同时，要不断机器人焊机维修各轴位置，合理地确定焊相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。

工件的位置确定之后，焊相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于积累经验。（6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊机维修焊接过程中不断检验和修改程序，焊接参数及焊姿态等，才会形成一个好程序。

随着制造的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。目前，采用机器人焊机维修焊接已成为焊接自动化现代化的主要标志。焊接机器人焊机维修由于具有通用性强、工作可靠的优点，受到了人们越来越多的重视。

工业机器人焊机维修一般需要6个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴x、y、z的转动,即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度,如图2.31所示。通常也把手腕的翻转叫做Roll,用R表示;把手腕的俯仰叫做Pitch,用P表示;把手腕的偏转叫Yaw,用Y表示。

所示是BBB手腕,很明显,它已退化为二自由度手腕,只有PY运动,实际上不采用这种手腕。此外,B关节和R关节排列的次序不同,也会产生不同的效果,同时产生了其它形式的三自由度手腕。为了使手腕结构紧凑,通常把两个B关节安装在一个十字接头上,这对于BBR手腕来说，大大减小了手腕纵向尺寸。

设计手腕时除应满足启动和传送过程中所需的输出力矩外,还要求手腕结构简单,紧凑轻巧,避免干涉,传动灵活;多数情况下，要求将腕部结构的驱动部分安排在小臂上,使外形整齐;设法使几个电动机的运动传递到同轴的心轴和多层套筒上去,运动传入腕部后再分别实现各个动作。

由图可以看出,这是一个具有腕摆与手转两个自由度的手腕结构,其传动路线为:腕摆电动机通过同步齿形带传动带动腕摆谐波减速器7,减速器的输出轴带动腕摆框1实现腕摆运动;手转电动机通过同步齿形带传动带动手转谐波减速器10,减速器的输出通过一对锥齿轮9实现手转运动。

下面介绍几个常见的机器人焊机维修手腕结构。图2.38所示为PT－600型弧焊机器人焊机维修手腕部结构图和传动原理图。需要注意的是,当腕摆框摆动而手转电动机不转时,联接末端执行器的锥齿轮在另一锥齿轮上滚动,将产生附加的手转运动,在控制上要进行修正。